（来源：上观新闻）
创建 R🦃🚕OS 2 包 进😻入工作空🧔🇸🇹间的 src 🛎🍃目录，然后创🇵🇪建一个新的 Py🌽thon 包🍀： 复制 ro🛍s2 pk🇸🇷g cr🚣eate --🛤build⚡-type am🥞ent_🌬😉pyth🇧🇷on panda🇯🇵🥑_join🗑t_c↔ontrol -🇫🇲↩-dep🇮🇴🥧endencie🇸🇦🌮s rclpy 😠🚳cont👨💻💡rol_😦🗨msgs 🐳✖traje🔃cto🚕⚰ry_👠👥msgs 依赖🇺🇾⏯于 rc©lpy、co🏈ntr🇦🇮ol_m🎄sgs 和 tr🙅♂️ajector🐺⛷y_msg0️⃣s 编🎠写 P🇹🇰🗳ytho🕳👴n 节点代👩🦱🕌码 在 pan🔘⛏da_🍞join🤙😺t_c🇨🇼🍷ont🌍🇧🇻rol 包的 p🤢anda_❌🍴joint_co🥾🥦ntrol 🈳子目录🇻🇬下创建一个名为🤘🗻 pand🌼a_joi📆🔑nt_🇨🇷🇸🇬contr🤞oller.p☝🔂y 的文件👨👨👦👦，并添加🔓👩👦以下代🌸码： 复制 i🎠🚪mpor🇷🇴t rcl⏭py 👾🐙from 🌌🇩🇰rclp🌤➕y.node i🇦🇽mpor🚛t Nod🇦🇶e from♟️😄 control↕🤨_msg😠s.msg 🏥🤶impor🥧t Join🗒⚽tTraje❔cto🤓ryCon🐫troll⤴erS🏌🧴tate f🧥rom t🌂rajector🥣y_msgs.m🇰🇮sg i🎯mpo🥮rt Joi🧂🛒ntTra👩🎓🇪🇬jec🚣♀️tory, 🔵Joint🇨🇷💜Trajecto☄🇭🇷ryPoint ☢👩🏭impo🏫rt sys🏙 imp🥁☝ort tty 🏓🎗impo⤵91精品论坛rt termi🎪os 👜🧜♀️class ☔👩❤️💋👩Pan🕴🚲daJointC👨💻😙ontrolle👨🌾r(Nod🧗♀️e): def 👤91精品论坛__init🚲🇧🇫__(🇩🇴🙎self): 🍓super()👨👩👦👦🕙.__init🌐__('pa🗣nda_join🇪🇷t_contro👨🎓ller😮') # 👨🚒📅创建发布者，发♾️🇨🇻布到 "/pa👩🇰🇬nda_ar👳♀️◼m_con🔱trol🇨🇻ler/🥛joi🇰🇵nt_t⭐raject🇦🇶ory" 🌛话题 📱👩👩👧self.pu🤮blish🌝er_ = se📚🏴lf.crea🇹🇯👉te_publ🇫🇮🈵91精品论坛isher(🥭JointTr🇮🇪♉ajec🏣🕵tory,7️⃣🥰 '/pand👨👧🧗♂️a_ar🇹🇳🇸🇦m_contr🌎olle🚰r/j🇲🇰oint_tra®🚈jectory❤', 10) #🔺🇲🇹 定义关节🇰🇵🇳🇬名称列表 sel⛵🇫🇮f.jo🇷🇼int_nam💞🎲es = ['🐔💤pan🇬🇩☘da_join🏵🎃t1'💂♀️🧝♂️, 'panda🏚_joint2'➕, 'pand🕯🌈a_join🥣t3', 'pa🇰🇲⛳nda_jo👎👚int4'⚡, 'pand🥟👨❤️💋👨a_joi8️⃣nt5'👛, 'p🌶anda_joi🇼🇸🎌nt6'🇵🇬🍩, '🗽🍛panda🇦🇿🔉_join🇼🇫t7']⛓ # 初始化关🌺节位置 self⚾🎥.jo🙈🆘int_p🙇🇹🇻ositions🇨🇳 = [0🛤🏗.0] * ♉🧐7 # 👨👨👧👧定义每个关🖼🇬🇮节位置的递增步长🐲⚖ sel🏜f.st🔏🇸🇮ep = 0🇮🇪🍩.1 def g🥃et_key🚡💂(self): 👾◀# 获取🆑🧙♂️终端输入🤽♀️的按键🦆 set💶tings 🐭🇵🇷= term8️⃣🤥ios🎇☝.tc💚👌getattr👧👩🍳(sys.std🇲🇶in) t🇼🇸ry: 🎲tty🦡.setr🎟aw(sys😸🐗.stdi👋📗n.filen🧑o()⚗) key 👨🏭🐳= sys.st🏙📀din.rea☀⚠d(1) fin🍫👨❤️👨all🚉y: termi⛹️♀️os.tc💄🇴🇲setattr(🇧🇧😮sys.s🦠tdin, te🌲rmios.🇧🇦TCSADRA🙆🇰🇿IN, se🐟ttings) 📺return k🇧🇦ey de♿f sen🇹🇱💪d_tr⚙ajecto🦋ry(self➖): # 创🧴建 J🇧🇴ointTra🇧🇾🚥ject👨🌾🕸ory 消息 🕖traj🉑ecto🌼⏬ry_🏰msg 👷= Joi🤤ntTr👩✈️aject👨🎓😖ory() 🇨🇼🌌trajec🏁tory_msg🇶🇦3️⃣.join🎡t_names 🤨= s🏙😱elf.jo🇮🇸🤷♀️int_nam🍮🏐es # 🕯91精品论坛创建 Jo👩💼intTra🎗↩jectoryP👨🔧oint 🎼并设置🇭🇺🎞目标位置🧭🥾等信息 p🦶oint ♟️= JointT🕛raj🇭🇲🇺🇦ect💇😊oryPo🇦🇮int()🇳🇷🌼 poin👺t.po🇹🇨❌sitions 🌡= se8️⃣lf.joint2️⃣_posi🏢🇲🇩tions #➡ 设置运动时间 📆point🙏.time_f👤rom🛍_start ♎= rclpy⚰🧭.du🛎🇰🇷rat🇳🇬👨🍳ion.D🇳🇴⚪uratio🙏👩👧👦n(s🚯econds📡=1).to_m👨👩👦👦🏩sg() 🎛# 将点添加到轨👽🍩迹消息中 tra🕸jectory_🏺msg.poi🍩🇯🇵nts.app7️⃣🍸end(po🤚int) # 发🇬🇭🏹布轨迹消息 🇸🇴sel⏸f.publ🙍💸ish👩⚖️🗜er_.🎼publish🍶🎺(tra🥔🌭jecto😑👍ry_ms📘g) se🧚♀️lf.get_l👨🍳ogg🃏er(➰🚏).info(😅🛳'Se🧡nt j🎸🐾oint tr😓☝ajecto🏏ry 🆙😷command🇷🇪') def📿 run(s🇫🇮👷elf): 🤚🤦♀️while r🇪🇭clp🌑🇧🇫y.ok(🇨🇴): key 📳= self.g⭕et_key()🚶🇩🇪 if 💜key == 🇹🇯'-'🧭🌡: s🎵🦜elf.🌺😽91精品论坛minu🇧🇹⏫s_p🗂♣ressed =🇸🇹👩👧 True 🇬🇬elif ke👨🔧y in ['⏹1', '2🇿🇦', '3', 🍠'4'⛈🧗♀️, '🔠5', 🇪🇭'6', '7'🇨🇿🇪🇨]: i👥🚟ndex =🇳🇵🕊 int(key🧒) - 1 🍣❌91精品论坛if se🈶🇪🇭lf.minus🏳️🌈_press🔎🖕ed: ⚔💨self.jo👁️🗨️🇰🇪int_posi👧🧙♂️tions🧘♀️🇲🇵[inde💡♾️x] -=🆔🇳🇱 self.🔼🇵🇳step s🚤elf.minu🔨s_presse🤼♂️d = 🍡🔱False e🆕lse:📮👩👩👧 se🧗♂️🐃lf.🐓joint5️⃣_posit👁️🗨️🔆ions🍴🔆[index]🇰🇳 += 🍈self.st🇲🇴🖖ep se🇨🇴🍱lf.😌🌫send_tr🕛☮aje📝ctory🇦🇫() e🇸🇲🇬🇺lif👩❤️💋👩👾 key🦸♂️ == '\x0🥠🇸🇱3': #🦁🇸🇽 Ctrl+C👳♀️🍾 退出 🍢🧻break ©👩💻def main🦘✡91精品论坛(args=🏬None):🐅🏝 rclp😟🗳y.in🥶it(a🇬🇫🇧🇾rgs=a👹91精品论坛rgs)🉑 panda🇵🇳➖_joi🕙👿91精品论坛nt_c🧒💖ont🇸🇦roller 🇺🇳🇵🇫= Panda🇹🇨😸JointCon🍿troller(⛪) panda🇦🇲👨👦👦_joi🖌🦇nt_cont🇽🇰🔔roll🇸🇯📰er.run(🇲🇬) panda⛑_joint_c👨👩👧👧🌻ontro👔ller.d〰estro🕝🙍♂️y_node💠() r✳⚪clpy.sh🖨🚁utdown()🔉✳ if __🏜🍸name_↘_ == '🎭__m🅱ain_🌴🐃_': 📖🥠main🔚() 修改 s⛄🖤etu📒❎p.p🐻🥈y 文件 打开👩 panda_🥴🚁joint_co🇧🇹ntrol 包🤗🔭的 se🆖🔼tup.p📷🧾y 文件🚳，在 📘ent🇸🇾🔔ry_po🚮ints🇲🇳🆙 部分添加以🇪🇭🇩🇿下内容： 复制 ❗🔔entry_po👨💻ints↩={ 🇵🇪'cons🍺ole_scr🐵💙ipts💶': 🇮🇷[ '😣panda_jo👜😗int_con♟️🇨🇲tro❗📡lle👨👦👦r = pa👨👨👧👧🚼nda_jo🇷🇼int_c🇸🇲ontrol.🏆pand🧦🇱🇦a_j🖨🍌oint⛩🔻_control🏠ler:mai🚦🏐n', ], 👇}, 编译和运✊行 复🇳🇵制 colcon🇨🇺 buil🏟d -🤖-pa🐕ckag🖼🚹es-🈵selec🇬🇼☣t pand🇧🇶a_joint_🛡contr🇧🇻‼ol so🛫🚡urc😢🐚e in🇬🇧☹stall🏜📹/set🇯🇲🔵up.b🉐ash rℹ🏖os2 run📪🇸🇴 panda_🇦🇸🦐joint_🇩🇴contr🍩ol pa🕥🕌nda_jo🚏int🕒_cont😹rolle🧐🍩r 按下🗃按键 🍛1 - 😯7 来控🖕🍏制 Panda 📮ℹ机械臂相应🈴关节的🇮🇴🇻🇺位置递增，🗓🎡按下 Ctrl🤾♂️🇭🇷 + C 可以退🇹🇩⤵出程序🇹🇳 "跟着Lit👴🔼chiCh👨👨👧🔟eng🐤🍄一起学ROS2💞🥘"系列共25🎱篇，查看全部🇧🇱📭系列文章，在🇨🇱【EEWorld📠-论坛😨🏐】搜关键词“一◾🏊♀️起学ROS2🗣👩🔬"，与原作者一起🍫交流👞。
个性化记🙏🇸🇻忆专门记录特定😌用户或环境👵💧的稳定信息，涉及🇮🇪用户偏⛱好、使用习惯🎥🇦🇪和反复出现的🥾🚶♀️约束条件💅👲。属于是你想下🍮🏊♀️别的应用都没招🍿的那种🦐🚧。题图来🚦🇸🇽源：追觅👩👧👧。在后续任务🇹🇻中，它会直接调6️⃣用这些 🐬🔊Skill 并🐷🙋根据反馈不🏞断迭代🦜🧺。我本来是🍜想研究物理的，🇦🇴研究生时📢💋还尝试解决湍流👙问题⏏。这两个因🎶📆素共同降低了🌱🏇声子传递🍘🕡的阻碍🚳。没有明确的契约，📜🌩模型每一次发起👩🎤💱调用都像是在👋🇨🇦玩极高成本的👽🚠猜谜游戏💋。食品有配🚛料表，软🌶件有版本号🗝。优秀的技能😓系统自身具备🎏强大的生长能📮🈺力🧲。他对科技革🎗👮♀️命如何🎚影响劳动🗾力市场这件事🧀根本不懂🆙。05 💕📢AI圈里😼那些"意外🏵👩💻"的成功者 让我🦠们看几个具体🎷🚆的例子🥳，它们都在说🇱🇷明同一件🇦🇩事📒。
